在高速公路上，合法使用應急車道主要有以下幾種情況。

一是駕駛員在開車過程中突發身體疾病，無法正常駕駛車輛時，應立即緊急停車在應急車道。

二是車輛行駛中出現故障，像爆胎、燃油耗盡、制動失靈、轉向失控等無法駕駛，或者故障會對駕駛帶來嚴重危害，就可以將車停在應急車道等待救援。

不過要注意，就算是這兩種情況，也有規定要遵守。車輛停在應急車道后，必須開啟雙閃燈，增加車輛的可見性，同時要在車輛后方 200 米（有的要求是 150 米）放置警示三角牌，提醒后方來車注意。

還有一些特殊情況，比如機動車發生機械故障，像爆胎、發動機故障、變速箱故障等導致無法正常行駛，可在應急車道停車。

特權車輛如警車、消防車、救護車、施工車輛等在執行任務時能使用應急車道。

另外，駕駛員或乘客出現緊急生理狀況，比如病情嚴重或產婦生產等緊急情況，也可以使用應急車道。

如果是因為駕駛員身體原因需要更換駕駛員，在確保安全、開啟雙閃、按規定操作且不長時間滯留的情況下，也能在應急車道短暫停車。

總之，在合法使用應急車道時，一定要遵守相關規定，保障自身和他人的安全。