豐田的中大型車型有皇冠、普拉多、陸地巡洋艦（陸巡）、豐田阿爾法、普瑞維亞、豐田錫耶納等。

皇冠是中大型汽車品牌，國產新皇冠有四種型號七個級別，均搭載 3.0L 雙 VVT-I 發動機。

普拉多是進口 ORV，國產版本只有 3.5L 汽油版本，平行進口市場有多個版本，價格在 40 萬到 90 萬之間。全新一汽豐田普拉多已開啟線上預訂，預售價格區間為 47 萬 -57 萬元，將在北京車展開啟大定并于 7 月 16 日正式上市，搭載由 2.4T 汽油發動機+電動機組成的混動系統，配備中、后兩把差速鎖，擁有高、低速四驅等越野配置。

陸地巡洋艦是進口 ORV 越野車，L C200 系列中東版有汽油和柴油兩個版本，價格在 63 萬 -130 萬之間。

豐田阿爾法定位為豪華商務車，2008 年推出的第二代讓其在國內走紅。

普瑞維亞是最早進入國內市場的豐田商務車，車型設計沒有直角，內飾有點復古風。

豐田錫耶納是具有傳統風格的商務車，第一代使用豐田佳美的生產平臺。