豐田 Sienta 的內飾設計具有以下特點：

整體設計比較立體有層次感，注重氛圍質感的營造。

老款線條感極強的儀表臺被功能分區更簡潔易用的造型取代，儀表臺高度降低至傳統位置，并采用液晶儀表盤。

中控觸屏高度有所增加，空調控制置于下方而非擋桿左側，該位置變成了杯架和充電接口，擋桿為造型精致的電子機構。

內飾裝飾相對樸素，大量的布藝材質帶來居家風格。

車內采用 2+2+2 的 6 座設計，純平地板是日系家用 MPV 的設計特色。

新車配備了三輻式多功能方向盤、10.2 英寸懸浮式中控屏、全液晶儀表，電子式換擋機構的側面還配有一個儲物槽。

后排車頂新增了空調出風口，側門提供了手動遮陽簾，日常家用體驗得以顯著提升。

車內空間方面，第二排的空間表現不錯，第三排表現相對一般。