汽車制動系統主要由以下部分組成：

供能裝置，比如供給、調節制動所需能量以及改善傳動介質狀態的各種部件。

控制裝置，像產生制動動作和控制制動效果的制動踏板等各種部件。

傳動裝置，包括將制動能量傳輸到制動器的制動主缸、輪缸及連接管路等部件。

制動器，是產生阻礙車輛運動或運動趨勢力的部件，有鼓式制動器和盤式制動器這兩種結構類型。鼓式制動器由制動輪缸、制動蹄、制動鼓、摩擦片、回位彈簧等部分組成，通過液壓裝置讓摩擦片與制動鼓內側面摩擦實現制動。盤式制動器主要由制動盤、制動鉗、摩擦片、分泵、油管等構成，依靠液壓系統向制動鉗施壓，使制動摩擦片與制動盤摩擦來制動。

操控系統有踏板、手剎等。

液壓系統包含液壓油、剎車總泵、液壓油管、剎車分泵。

助力系統常見的是真空助力泵。

電子控制系統有 ABS 泵、ABS 傳感器、ABS 電腦。

執行系統包括剎車鉗、剎車片、剎車盤。

剎車系統的制動效果很大程度由剎車片決定，常見的剎車片類型有用于盤式制動器的剎車片和用于鼓式制動器的剎車蹄。剎車蹄受剎車凸輪或推桿作用向外展開壓制剎車鼓來制動，是關鍵的安全零件。

在傳統燃油汽車中，制動系統還包括制動踏板、制動主泵、制動子泵、真空增壓泵、制動油管、手剎制動器、ABS 系統等，發動機工作時進氣歧管產生真空度輔助制動，不工作時真空增壓泵有少量真空，車輛關閉后剎車踏板按壓兩次會變硬。

純電動汽車沒有發動機產生的真空源，電子真空泵作為過渡方案，有噪聲大等缺點，目前多用電子制動系統，如博世的 iBooster，通過電機和傳感器實現制動并能回收制動能量。