內窺鏡主要分為軟管式內窺鏡（軟鏡）和硬管式內窺鏡（硬鏡）兩大類型。軟管式內窺鏡如胃鏡、腸鏡等，借助人體自然腔道進行檢查、診斷與治療，光學系統為光導纖維光學系統，鏡頭可操縱改變方向，但成像效果稍遜。硬管式內窺鏡包括腹腔鏡、胸腔鏡等，多進入人體無菌組織等部位，采用棱鏡光學系統，成像清晰，還可配備多個工作通道獲取不同視角。

除了上述基礎分類，便攜式內窺鏡從應用領域又可分為工業用內窺鏡和醫用內窺鏡。

工業內窺鏡的分類方式多樣。從成像形式上看，有光學內窺鏡、光纖內窺鏡、電子內窺鏡等多種。光學內窺鏡利用光學原理成像；光纖內窺鏡借助光纖傳導圖像；電子內窺鏡則采用電子技術成像 ，成像更為清晰準確。從光源種類分，高頻熒光燈內窺鏡、光纖鹵素燈內窺鏡、LED內窺鏡各有特點，比如LED內窺鏡具有節能、壽命長等優勢。在具體形態上，管道式工業內窺鏡通過特殊工藝加工管材，能安裝于管道內部，檢查小直徑管道內表面；棒狀型工業內窺鏡適合觀察一定直徑范圍的管子及零件表面損傷；盤形型工業用內窺鏡探頭可轉動，能從不同方位觀察工件內部。

醫用內窺鏡同樣有多種分類方法。按發展及成像構造分為硬管式內鏡、光學纖維（軟管式）內鏡和電子內鏡；按能否改變方向分為硬質鏡和彈性軟鏡；按功能有單功能鏡及多功能鏡之分；按到達部位更是涵蓋耳鼻喉內窺鏡、口腔內窺鏡等眾多類型。

總之，內窺鏡類型豐富多樣，不同類型的內窺鏡在各自領域發揮著獨特作用。工業用內窺鏡助力工業檢測與維護，醫用內窺鏡為醫療診斷和治療提供重要支持。它們憑借各自的特點和優勢，滿足了不同場景下的需求，推動了工業和醫療領域的不斷發展與進步 。