馬力單位起源于 18 世紀末，由蘇格蘭工程師詹姆斯·瓦特首創。

當時瓦特改良了蒸汽機，為展示蒸汽機的優越性，他需要一個計量單位來和馬作對比。

他找了酒廠老板做測試，讓一匹馬在一分鐘內將 1000 磅重的水桶舉起約 10 米，根據這個測算，瓦特把這匹馬的工作能力規定為 1 馬力，大約是 33000 英尺·磅力/分，“馬力”這個計量單位由此誕生。

如今工程技術中還在使用的馬力主要有英制馬力和公制馬力。

英制馬力使用時間長，1 英制馬力約等于 745.7W，英美等國一直在用。

公制馬力應用廣泛，1 公制馬力約等于 735W。在日常生活和工程技術中提到的馬力一般指公制馬力。