奔馳 W140 有多個經典車型版本。

首先是前期款，1991 年 3 月亮相日內瓦車展，起初面世的型號有 300 SE/SEL 和 400 SE/SEL ，還有柴油版的 300 SD 。

中期款在 1993 年 6 月命名方式有所改變，將 S 放在數字之前，而后綴的 E、L 則被省略。

后期款在 1994 年 3 月的日內瓦汽車展上改款亮相。1996 年末又進行了后期改款。

除了這些常規版本，還有特殊版本。1992 年 W140 轎跑車（代號 C140）正式上市，最初有 500 SEC 和 600 SEC 兩款車型，后來統一改名為 S500 和 S600 ，之后 C140 系列轎跑車更名為 CL 系列，產量很少，僅生產了 26022 輛。

1995 年 W140 Pullman 車型參加了法蘭克福車展，這是繼 W100 之后 30 年再次推出 Pullman 車型，成為很多國家政府首腦專車和政府接待用車。奔馳也為教皇約翰保羅二世定制了 W140 ，后排單座布局是其最大特征。此外還有防彈版本，都是定制款。

在配置和動力方面，這款車提供了包括 3.0 ， 4.2 ， 6.0 在內的多款汽油發動機和 3.0 以及 3.5 升的柴油發動機，空氣懸架能根據駕駛模式和路況自動調整車身高度和懸架高度。在配置上，提供了智能化的穩定性控制系統，主動減震技術，電吸車門和后備箱蓋，電動倒車導桿，電動折疊后視鏡，ADS （自適應減震系統），BAS （制動輔助系統），ESP （電子車輛穩定系統）等。

奔馳 W140 以其霸氣的造型設計、豐富的配置、強勁的動力，成為最為難忘的一代經典車型。