圓形車輪的設計演變經歷了漫長的過程。

在輪子還未發明時，人們搬運重物靠在地上拖動，費力又低效。后來發現用多根圓木墊在重物下能輕松拖動，這是車輪的雛形，但此時圓木無軸，效率不高。

約 6000 年前，真正的車輪在美索不達米亞等地出現，有輪和軸，早期是整截圓木。從那時起，車輪給人類生活帶來諸多變化，推動貨運效率提升，促進機械發展。

車輪采用圓形，從物理學角度看，圓的特性是圓心到圓周上任一點距離相等，即半徑相等。當車輪滾動時，車軸與地面距離等于車輪半徑，行駛平穩無顛簸。而且滾動時，旋轉慣性力均勻分布，各部分受力平衡，減少振動和噪音。

從效率和舒適性角度，圓形車輪滾動摩擦力小，能節省能量，提高行駛速度，還能減少振動和噪音，提高乘坐舒適性。此外，圓形車輪適應性和通用性強，制造成本相對較低。

在車輪的演變中，早期木制車輪不斷改進，從實心到增加輪輞，再到形成輪輻式車輪，減輕重量，使操作更靈活，奠定基本形制。橡膠出現開啟車輪變革，充氣輪胎誕生，其彈性吸收震動，保護車體機械性能。隨著技術發展，輪胎不斷革新，如出現子午線結構輪胎，耐用性、操控性等性能顯著提升，各類適應不同環境的輪胎也不斷涌現。

總之，圓形車輪憑借其穩定性好、摩擦力小、效率高、舒適性好等優點，成為交通工具最常用的輪子形狀，其演變推動著人類文明進步。