奔馳 S 級的歷史發展經歷了多個重要階段。

第一代是奔馳 S 級-W187 系列，始于 1951 年，在第一屆法蘭克福車展推出的代號為 W187 的 Ponton 220 車型，承載 2.2L V6 引擎，有四門、兩座敞篷和四座敞篷版本。

第二代是奔馳 S 級-W180、W128 系列，1954 年奔馳推出 W180 系列的 Ponton 的 220 A 轎車，1956 年的 220 S 開創“浮筒式”車身設計，S 級開始代表奔馳旗艦車型，其 6 缸發動機不斷改進。

第三代是奔馳 S 級-W111、W112 系列。

接下來，2004 至 2008 年為階段一，外觀從方方正正變得更圓潤，前大燈設計改變，內飾加入中控屏幕和多功能方向盤。

2008 至 2014 年是階段二，這一時期的奔馳 S 外觀大氣穩重且時尚，內飾極度奢華，被稱為經典。

2014 至 2021 年為階段三，外觀大改更具奢華氣質，前臉飽滿，內飾用炮筒式空調出風口取代傳統方形撥片式，液晶儀表和中控屏幕更大，還有波浪狀氛圍燈，營造出科技感。

奔馳 S 級還包括 1954 至 1959 年的“Ponton”車型，以六缸轎車、雙門轎跑和敞篷車為特色。1959 至 1968 年的“Fintail”車型，以尾翼聞名。

總之，奔馳 S 級在不斷進化，成為豪華轎車的典范。